🤖 경비로봇 에스코트 신기능 개발 | 김병익

📌 프로젝트 개요

로봇이 목적지까지 길안내를 하며, 실시간 상태에 따라 사용자에게 음성 및 화면 안내를 제공하는 경비 로봇 전용 서비스입니다.
이동 중 로봇의 실시간 위치와 상태 (대기, 이동, 도착, 혼잡, 일시정지, 경로 장애 등)를 UI로 직관적으로 표현하며,
상황에 맞는 음성 안내를 함께 제공하여 보다 명확한 에스코트 경험을 구현하였습니다.
로봇이 에스코트를 수행 중일 때는 메인 화면 이동 및 기타 콘텐츠 이용이 제한되며,
자동 복귀 이후에 정상적으로 사용할 수 있도록 설계하여 콘텐츠 안정성을 높였습니다.
이동 시작, 일시 정지, 목적지 변경, 원위치 복귀 등의 이벤트 상태는 앱 전역으로 관리되며,
UI 콘텐츠 뿐 아닌 미들웨어에도 상태를 전달하여 로봇 하드웨어의 움직임을 제어합니다.
관리자 모드에서는 지도 UI를 통해 목적지 좌표를 직접 설정할 수 있도록 구성하여 관리자 편의성을 높였습니다.

에스코트 기능의 기획에 참여하고, 프론트엔드 개발을 단독으로 담당하였습니다.
신규 콘텐츠의 성공적인 시연 및 상용화를 이끌었습니다.
로봇 이동 중 발생하는 다양한 상태를 정의하고, 각 상태에 따라 UI와 음성 안내가 자연스럽게 전환되도록 상태 기반 UI 구조를 설계하였습니다.
- MVC 구조를 기반으로 UI와 로직을 분리하고, 각 상태의 변경 및 추가가 용이하도록 State 패턴을 적용하여 다양한 상태를 관리하였습니다.
- 로봇 상태에 따라 분기되는 다양한 로직을 단순화하고, 결합도를 줄이기 위해 Facade 패턴을 적용하였습니다.
상황에 맞는 TTS (Text-to-Speech) 음성 안내를 실시간으로 동기화하여,
사용자에게 명확한 안내가 전달되도록 구현하였습니다.
로봇의 현재 위치 정보를 WebSocket 기반으로 수신하고, 지도 UI 상에 위치를 동적으로 반영하는 기능을 개발하였습니다.
전체 기능에 대해 반복적인 테스트와 리팩터링을 거쳐, 현장 시연에서 안정적이고 완성도 높은 결과를 도출하였습니다.
해당 프로젝트는 경비 로봇 서비스를 확장되는 계기가 되었으며,
이후 2년간 총 14개 고객사 건물에 도입되어 비즈니스 모델로 안착하는 데 기여하였습니다.

에스코트 기능은 대기, 이동, 혼잡, 도착, 일시정지, 경로 장애 등 수십 개의 상태를 실시간으로 처리해야 했습니다.
각 상태마다 UI 화면 구성, TTS 음성 안내, 미들웨어 통신이 모두 달라졌고, 초기에는 상태값을 단일 변수로 관리하며 if-else 분기로 처리했습니다.
상태가 늘어날수록 분기 로직이 복잡해졌고, 같은 상태 확인 로직이 UI, TTS, 미들웨어 각각에 중복으로 흩어지기 시작했습니다.
특히 타이머 기반 이벤트가 문제였습니다.
목적지 도착 후 자동 복귀, 장애물 감지 후 TTS 안내 -> 대기 -> 복귀로 이어지는 로직이 서로 충돌하며 예상치 못한 동작이 반복됐습니다.

GitHub, Stack Overflow, Reddit 등 5개 이상의 플랫폼에서 30개 이상의 오픈소스와 레퍼런스를 직접 분석하며
MVC, State, Facade 패턴을 학습하고 적용했습니다.
- MVC 구조로 UI(View)와 상태 로직(Model)을 분리하여 상태 변경이 화면 렌더링 로직에 독립적으로 작동하도록 했습니다.
- State 패턴으로 각 상태를 독립 객체로 정의하여 상태 추가 및 변경이 다른 상태에 영향을 주지 않는 구조를 확보했습니다.
- Facade 패턴으로 상태 전환 시 UI 업데이트, TTS 제어, 미들웨어 통신을 하나의 진입점에서 처리하여 결합도를 낮췄습니다.
패턴 도입 이후 수정 범위가 명확해졌고, 타이머 이벤트 간 충돌 문제도 해소되었습니다.

레퍼런스 없이 처음부터 설계하는 신규 프로젝트였습니다.
초기 구조로는 상태가 늘어날수록 에러가 반복됐고, 결국 설계 단계부터 다시 잡아가는 결정을 내렸습니다.
뒤늦은 재설계였지만, 패턴을 학습하고 적용하면서 이후 상태 추가와 수정이 훨씬 수월해졌습니다.

본사 공간만으로는 로봇이 실제로 이동하는 환경을 재현하기 어려웠습니다.
하드웨어 설계팀이 있는 더 큰 건물 복도로 출근해 밤샘 테스트를 진행했고, 실제 도입 현장은 규모가 훨씬 커서 예기치 못한 이벤트가 다수 발생했습니다.
시연 전날까지 반복 테스트와 수정을 이어가며 안정성을 확보했고, 최종 시연을 성공적으로 마쳤습니다.